MAVLink (Micro Air Vehicle Link) to protok\u00f3\u0142 komunikacyjny wykorzystywany do sterowania ma\u0142ymi pojazdami bezza\u0142ogowymi. Charakteryzuje si\u0119 bardzo kr\u00f3tkim nag\u0142\u00f3wkiem. W wersji 1 ma on d\u0142ugo\u015b\u0107 zaledwie 8 bajt\u00f3w, w wersji 2 jest to 14 bajt\u00f3w. Dzi\u0119ki temu dobrze nadaje si\u0119 do zastosowania w \u015brodkach komunikacji o ograniczonej przepustowo\u015bci. U\u017cywa si\u0119 go mi\u0119dzy innymi w hobbystycznych projektach wykorzystuj\u0105cych modu\u0142y radiowe nRF24L01, ale jest te\u017c niezale\u017cny od warstwy fizycznej.<\/p>\n\n\n\n
W protokole MAVLink dane telemetryczne s\u0105 przesy\u0142ane w taki spos\u00f3b, aby zu\u017cywa\u0107 jak najmniejsz\u0105 przepustowo\u015b\u0107 \u0142\u0105cza, natomiast wiadomo\u015bci zawieraj\u0105ce wa\u017cne polecenia s\u0105 retransmitowane w przypadku utracenia lub uszkodzenia pakietu. W zale\u017cno\u015bci od rodzaju systemu stosuje si\u0119 r\u00f3\u017cne \u201edialekty\u201d. S\u0105 one zdefiniowane za pomoc\u0105 plik\u00f3w xml, a podstawowy zestaw wiadomo\u015bci okre\u015blony jest w zbiorze o nazwie common<\/a>.<\/p>\n\n\n\n Standard ten jest wykorzystywany w wielu projektach autopilot\u00f3w dla ma\u0142ych bezza\u0142ogowych aparat\u00f3w lataj\u0105cych, z kt\u00f3rych pi\u0119\u0107 najpopularniejszych to:<\/p>\n\n\n\n Elektronik\u0119 potrzebn\u0105 do skonstruowania autopilota mo\u017cna skompletowa\u0107 samodzielnie lub kupi\u0107 gotowe urz\u0105dzenie. MAVLink jest te\u017c wykorzystywany w stale rozwijanych aplikacjach dla stacji naziemnych jak QGroundControl<\/a> czy Mission Planner<\/a>. Zamiast tworzy\u0107 w\u0142asn\u0105 aplikacj\u0119 od zera, lepiej wybra\u0107 do swojego projektu jedn\u0105 z nich i zaoszcz\u0119dzi\u0107 du\u017co czasu, kt\u00f3ry mo\u017cna wykorzysta\u0107 na budow\u0119 pojazdu.<\/p>\n\n\n\n Wzorcowa implementacja protoko\u0142u MAVLink jest napisana w j\u0119zyku C, jednak istniej\u0105 generatory dla wielu innych j\u0119zyk\u00f3w (MAVLink Project Generators\/Languages<\/a>). Spos\u00f3b generowania i korzystania z bibliotek w j\u0119zyku C jest szczeg\u00f3\u0142owo opisany na stronie Using C MAVLink Libraries (mavgen)<\/a>. Poni\u017cej zamieszczam dzia\u0142aj\u0105cy przyk\u0142ad w j\u0119zyku C.<\/p>\n\n\n\n Podobny mo\u017cna znale\u017a\u0107 w repozytorium projektuMAVLink UDP Linux Example, a jego autorem jest Bryan Godbolt. Dzi\u0119ki dodanym instrukcjom preprocesora, poni\u017cszy kod skompiluje si\u0119 r\u00f3wnie\u017c na systemie Windows. Aby go skompilowa\u0107, nale\u017cy pobra\u0107 i rozpakowa\u0107 udost\u0119pnione przez tw\u00f3rc\u00f3w wygenerowane biblioteki: c_library_v2<\/a>. Nast\u0119pnie nale\u017cy wykona\u0107 poni\u017csze polecenie, podaj\u0105c w\u0142a\u015bciw\u0105 \u015bcie\u017ck\u0119 do rozpakowanej biblioteki<\/p>\n\n\n\n Program przyjmuje jako parametr uruchomieniowy adres IP stacji naziemnej. W aplikacji QGroundControl nale\u017cy wej\u015b\u0107 do menu Application Settings > Comm Links i doda\u0107 po\u0142\u0105czenie typu UDP, podaj\u0105c adres serwera, czyli urz\u0105dzenia, na kt\u00f3rym b\u0119dzie uruchomiony przyk\u0142ad. Mo\u017cna uruchomi\u0107 przyk\u0142ad i aplikacj\u0119 stacji naziemnej QGroundControl na tym samym urz\u0105dzeniu.<\/p>\n\n\n\n step_1\/mavlink_udp.c<\/a><\/p>\n\n\n\n Na tym etapie przyk\u0142adowy program umo\u017cliwia tylko nawi\u0105zanie po\u0142\u0105czenia przez stacj\u0119 naziemn\u0105. Wysy\u0142a co sekund\u0119 wiadomo\u015b\u0107 typu HEARTBEAT<\/a> z kilkoma prostymi informacjami:<\/p>\n\n\n\n Aplikacja QGroundControl obs\u0142uguje popularne kontrolery do gier. Jej tw\u00f3rcy polecaj\u0105 kilka modeli na PC oraz DualShocka 4 znanego z konsol do gier PlayStation. O obs\u0142udze gamepad\u00f3w przez QGroundControl mo\u017cna przeczyta\u0107 wi\u0119cej na stronie Joystick Setup<\/a>. Telefon lub tablet wraz z kontrolerem mog\u0105 razem pe\u0142ni\u0107 rol\u0119 modelarskiej aparatury nadawczej. Mo\u017cna ewentualnie wy\u015bwietli\u0107 wirtualne joysticki<\/a> na ekranie, ale nie jest to praktyczne rozwi\u0105zanie.<\/p>\n\n\n\n Aby pojazd m\u00f3g\u0142 odbiera\u0107 wiadomo\u015bci zawieraj\u0105ce informacje o wychyleniach joystick\u00f3w i naci\u015bni\u0119ciach przycisk\u00f3w, nale\u017cy doda\u0107 w\u0105tek odbieraj\u0105cy wiadomo\u015bci. S\u0105 one rozr\u00f3\u017cniane po identyfikatorze. Wiadomo\u015b\u0107 zawieraj\u0105ca wychylenia joystick\u00f3w i stan przycisk\u00f3w ma identyfikator 69.<\/p>\n\n\n\n step_2\/mavlink_udp.c<\/a><\/p>\n\n\n\n Konstruktorzy z powodzeniem wykorzystuj\u0105 aplikacj\u0119 stacji bazowej do sterowania pojazdami za po\u015brednictwem sieci kom\u00f3rkowej. Zach\u0119cam do obejrzenia nagrania z lotu quadcoptera<\/a> sterowanego i przesy\u0142aj\u0105cego obraz z kamery w ten spos\u00f3b.<\/p>\n\n\n\nDlaczego warto zastosowa\u0107 protok\u00f3\u0142 MAVLink w swoim projekcie?<\/strong><\/h2>\n\n\n\n
\n
Przyk\u0142ad na podstawie C i Linuksa<\/strong><\/h2>\n\n\n\n
\n
\ngcc -I ..\/c_library_v2\/common -o mavlink_udp mavlink_udp.c -lpthread\n<\/pre><\/div>\n\n\n
\n
\ngcc -I ..\/c_library_v2\/common -o mavlink_udp mavlink_udp.c -lwsock32\n<\/pre><\/div>\n\n\n
\n
)<\/del>.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\nSterowanie r\u0119czne<\/strong><\/h2>\n\n\n\n